so100_test_multicam_v1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含50个episodes，总计13188帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、手腕图像（480x640分辨率，3通道）等多种特征。视频数据以30fps的帧率存储，总数据量约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集的结构信息详细描述了每个特征的名称、数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_test_multicam_v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 13188
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供