eval_act20260119_172319

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含17个episodes，总计12891帧数据，数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如动作数据（8个关节位置和夹爪位置）、状态观测数据（与动作数据相同）、触觉传感器数据（两个触觉传感器的值）、以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像数据（480x640分辨率，30fps）。所有数据均以30fps的帧率采集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act20260119_172319
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 17
• 总帧数: 12891
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:17)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: ID2.pos, ID3.pos, ID4.pos, ID5.pos, ID6.pos, ID7.pos, ID8.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名: ID2.pos, ID3.pos, ID4.pos, ID5.pos, ID6.pos, ID7.pos, ID8.pos, gripper.pos

触觉传感器观测

• 观测.传感器.触觉_1
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: value
• 观测.传感器.触觉_2
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: value

图像观测

• 观测.图像.顶部摄像头
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• 观测.图像.腕部摄像头
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 特征名: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

索引与元数据

• 时间戳
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• 帧索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• 情节索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• 索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null
• 任务索引
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 特征名: null

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cranex7_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]