Ex1_PoV3_attempt_0
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
eazevedo
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: Ex1_PoV3_attempt_0
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 20
- 总帧数: 16466
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据集划分: 训练集包含全部 20 个片段
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 6 个关节位置的控制动作 |
| observation.state | float32 | [6] | 包含 6 个关节位置的机器人状态 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码为 AV1 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度
动作和状态均包含以下 6 个关节信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
数据文件格式
- 数据文件: 使用 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 使用 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集可视化
可通过 可视化界面 在线浏览数据集内容。
