eval_so101_BlackMat_50ep_1M

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于so_follower类型机器人的数据收集。数据集包含4个完整片段，总计6843帧数据，涉及1个任务。数据内容包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观测状态（与动作相同的位置信息）、前端摄像头拍摄的图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为300MB（数据100MB，视频200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101_BlackMat_50ep_1M
• 地址: https://huggingface.co/datasets/Yeshun-weston/eval_so101_BlackMat_50ep_1M
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 6843
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train) 包含所有 4 个片段 (0:4)
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000

数据特征

数据集包含以下特征：

1. action: 动作数据

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 动作名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state: 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 维度: [6]
   • 状态名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front: 前方图像

   • 数据类型: video
   • 分辨率: 480 x 640，3通道
   • 视频编码: av1
   • 帧率: 30 FPS
   • 无深度图，无音频

4. timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])

5. frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])

6. episode_index: 片段索引 (int64, 维度 [1])

7. index: 索引 (int64, 维度 [1])

8. task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 和 MP4