GCA_suction_franka_a01_tracking_id1_v2_object_mask

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: GCA_suction_franka_a01_tracking_id1_v2_object_mask
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, 机器人学, 抓取（grasping）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数（epsiodes）: 2
• 总帧数（frames）: 215
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 分块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率（fps）: 50
• 数据划分: 训练集包含全部2个episode（索引0到1）

机器人类型

• 机器人类型: Franka（franka）

数据特征

数据集每条样本包含以下特征：

• image: 图像，尺寸 (224, 224, 3)，dtype 为 image
• wrist_image: 腕部图像，尺寸 (224, 224, 3)，dtype 为 image
• state: 机器人状态，7维向量，dtype float32
• actions: 动作，7维向量，dtype float32
• gripper_id: 夹爪ID，1维整数，dtype int32
• gripper_tracks: 夹爪轨迹，形状 (2, 2)，dtype float32，维度含义为 [tips, xy]
• object_tracks: 物体轨迹，形状 (20, 2)，dtype float32，维度含义为 [points, xy]
• timestamp: 时间戳，1维浮点数，dtype float32
• frame_index: 帧索引，1维整数，dtype int64
• episode_index: 集索引，1维整数，dtype int64
• index: 索引，1维整数，dtype int64
• task_index: 任务索引，1维整数，dtype int64

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频）
• 配置文件: 配置名称为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

• 引用: 暂无（待补充）