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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial, eval
• 配置:
  • 默认配置 (default)
  • 数据文件: data//.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总数据量:
  • 总片段数 (total_episodes): 8
  • 总帧数 (total_frames): 11332
  • 总任务数 (total_tasks): 2
  • 总视频数 (total_videos): 24
  • 总块数 (total_chunks): 1
  • 块大小 (chunks_size): 1000
  • 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集 (train): 0:8
• 数据路径:
  • 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像:
  • claw, front, phone:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 名称: height, width, channels
    • 信息:
      • 帧率: 30.0
      • 分辨率: 480x640
      • 通道数: 3
      • 编解码器: av1
      • 像素格式: yuv420p
      • 非深度图
      • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [More Information Needed]