so101_pick_and_place_cube_120fps_0
收藏Hugging Face2026-01-04 更新2026-01-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/jackvial/so101_pick_and_place_cube_120fps_0
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自顶部及侧面的图像）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定尺寸和格式的视频文件。
提供机构：
jackvial
创建时间：
2026-01-04
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_120fps_0
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总情节数: 5
- 总帧数: 6531
- 帧率: 120 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 数据分割: 训练集包含所有5个情节（索引0到5）
数据文件路径
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 特征名称:
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（顶部视角）
- 数据类型: video
- 形状: [600, 800, 3]
- 维度名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 高度: 600
- 宽度: 800
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 120
- 通道数: 3
- 包含音频: false
观测图像（侧面视角）
- 数据类型: video
- 形状: [600, 800, 3]
- 维度名称:
- height
- width
- channels
- 视频信息:
- 高度: 600
- 宽度: 800
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: false
- 帧率: 120
- 通道数: 3
- 包含音频: false
其他特征
- timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
- frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
- episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
- index: 数据类型 int64，形状 [1]
- task_index: 数据类型 int64，形状 [1]
引用信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- BibTeX引用: 信息缺失
