GCA_parallel_a01_sam_tracker

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：GCA_parallel_a01_sam_tracker
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、机器人、抓取、夹爪追踪

数据集规模

• 机器人类型：Panda
• 总片段数：42
• 总帧数：14,594
• 总任务数：1
• 总视频数：0
• 数据帧率：50 FPS
• 训练集划分：0至41片段（共42个片段）

数据集结构

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v2.1

特征字段

特征名	数据类型	形状	描述
image	图像	224×224×3	主相机图像
wrist_image	图像	224×224×3	腕部相机图像
state	float32	[8]	机器人状态（8维）
actions	float32	[7]	动作指令（7维）
gripper_id	int32	[1]	夹爪ID
gripper_tracks	float32	[6,2]	夹爪轨迹（6个点×2坐标）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。