jetson-bot

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人手臂的动作、状态观察（包括来自前部和腕部摄像头的图像）以及各种索引（如片段、帧和任务）。数据以parquet文件格式存储，特征包括动作、观察状态、图像和时间戳等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段名:
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_gripper.pos
     • motor_linear.vel
     • motor_anglular.vel

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 字段名: 与动作字段相同

3. 前视图像观测

   • 数据类型: video
   • 形状: [144, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

4. 腕部图像观测

   • 数据类型: video
   • 形状: [144, 256, 3]
   • 维度说明: [高度, 宽度, 通道]

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供