HD_task_4

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。数据集包含96个episodes，总计52113帧，数据以parquet文件和视频格式存储。主要特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部图像观测（480x640分辨率、3通道RGB视频，帧率30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据按chunk组织，用于训练任务。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 96 episodes, totaling 52,113 frames, with data stored in parquet files and video formats. Key features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (same 6 joint positions as actions), top image observation (480x640 resolution, 3-channel RGB video, 30fps frame rate), timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB). Data is organized by chunk and used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述：HD_task_4

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置：default，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 总片段数：96
• 总帧数：52,113
• 总任务数：1
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：全部数据（96个片段）用于训练

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测到的6个关节位置状态（与action命名一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式，分块存储，路径如 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式，分块存储，路径如 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 元数据文件：meta/info.json 包含完整结构定义

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集样例。