eval_act66_04

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：eval_act66_04

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 页面地址：https://huggingface.co/datasets/kb127/eval_act66_04

数据集结构

该数据集基于 LeRobot 框架构建，使用 Parquet 格式存储数据，并包含视频文件。具体结构如下：

属性	说明
机器人类型	so_follower
总集数（episodes）	0
总帧数（frames）	0
总任务数（tasks）	0
块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小（MB）	100
视频文件大小（MB）	200
帧率（fps）	30
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

action 和 observation.state 的6个维度分别对应：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前为“More Information Needed”，暂无具体文献。