Agilex_Cobot_Magic_erase_board_right

该数据集名为'Agilex_Cobot_Magic_erase_board_right'，是一个机器人技术数据集，专注于涉及带有两指夹爪的机械臂的特定任务。数据集包含来自三个摄像头视角的视频观察、机器人状态和动作数据，并采用LeRobot格式进行结构化。详细描述了使用右夹爪拿起板擦、擦拭白板并放回板擦的任务。数据集包含50个情节，28,998帧，大小为249.99 MB。还包括了针对各种机器人学习方法的注释，由北京人工智能研究院（BAAI）的RoboCOIN团队贡献。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_erase_board_right 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Agilex_Cobot_Magic_erase_board_right
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot。

任务与场景

• 主要任务描述: 使用右侧夹爪拾取板擦，擦干净白板上的笔记，然后将其放回原位。
• 场景类型: 教育->学校
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • whiteboard(unknown)
  • whiteboard_eraser(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, resolution=640x480, codec=av1, pix_fmt=yuv420p
• 坐标系定义: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

数据集统计

指标	值
总情节数	50
总帧数	28998
总任务数	7
总视频数	150
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	249.99 MB

数据划分

• 训练集: 情节 0:49

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为1000。

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_erase_board_right_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | |-- episode_000002.parquet | |-- episode_000003.parquet | |-- episode_000004.parquet | |-- episode_000005.parquet | |-- episode_000006.parquet | |-- episode_000007.parquet | |-- episode_000008.parquet | |-- episode_000009.parquet | |-- episode_000010.parquet | -- episode_000011.parquet | -- ... (38 more entries) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl |-- videos | -- chunk-000 | |-- observation.images.cam_head_rgb | |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb | -- observation.images.cam_right_wrist_rgb |-- info.yaml -- README.md

任务分解

子任务

此数据集包含7个不同的子任务：

1. Right gripper (索引: 0)
2. Wipe off the writing on the board with right gripper (索引: 1)
3. Place the board eraser on the right side of board with right gripper (索引: 2)
4. Move the board eraser to the right of the whiteboard with right gripper (索引: 3)
5. Pick up the board eraser with right gripper (索引: 4)
6. End (索引: 5)
7. null (索引: 6)

原子动作

• grasp
• lift
• wipe
• handover

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot

作者与贡献者

• 贡献者: RoboCOIN Team at Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)
• 标注者: 无标注者信息可用。

相关链接

• 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

版本信息

初始发布

引用要求

使用此数据集时，请引用相关论文： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu, Xuecheng Liu, Shaoxuan Xie, Pengwei Wang, Xinghang Li, Bowen Yang, Zhe Li, Kai Zhu, Hongyu Wu, Yiheng Liu, Zhaoye Long, Yue Wang, Chong Liu, Dihan Wang, Ziqiang Ni, Xiang Yang, You Liu, Ruoxuan Feng, Runtian Xu, Lei Zhang, Denghang Huang, Chenghao Jin, Anlan Yin, Xinlong Wang, Zhenguo Sun, Junkai Zhao, Mengfei Du, Mingyu Cao, Xiansheng Chen, Hongyang Cheng, Xiaojie Zhang, Yankai Fu, Ning Chen, Cheng Chi, Sixiang Chen, Huaihai Lyu, Xiaoshuai Hao, Yequan Wang, Bo Lei, Dong Liu, Xi Yang, Yance Jiao, Tengfei Pan, Yunyan Zhang, Songjing Wang, Ziqian Zhang, Xu Liu, Ji Zhang, Caowei Meng, Zhizheng Zhang, Jiyang Gao, Song Wang, Xiaokun Leng, Zhiqiang Xie, Zhenzhen Zhou, Peng Huang, Wu Yang, Yandong Guo, Yichao Zhu, Suibing Zheng, Hao Cheng, Xinmin Ding, Yang Yue, Huanqian Wang, Chi Chen, Jingrui Pang, YuXi Qian, Haoran Geng, Lianli Gao, Haiyuan Li, Bin Fang, Gao Huang, Yaodong Yang, Hao Dong, He Wang, Hang Zhao, Yadong Mu, Di Hu, Hao Zhao, Tiejun Huang, Shanghang Zhang, Yonghua Lin, Zhongyuan Wang and Guocai Yao}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, url = {https://arxiv.org/abs/2511.17441}, year={2025}, }

同时请考虑引用LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot