G1_Prepare_Fruit

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术任务。任务目标是将水果放入颜色匹配的盘子中。每次操作大约需要20到40秒，记录频率为30 Hz。使用的机器人是7自由度双臂G1机器人，配备夹持器末端执行器。数据集内容包括机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。摄像头位置包括腕部安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。图像分辨率为640x480。机器人的初始姿势是每个数据集条目中的第一个机器人状态。物体随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。数据收集不是一次性完成的，条目之间存在差异，需在模型训练时考虑这些差异。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: G1_Prepare_Fruit
• 主页: https://unigen-x.github.io/unifolm-vla.github.io/
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

任务与采集

• 任务目标: 将水果放入颜色匹配的盘子中。
• 操作时长: 每次操作大约需要20到40秒。
• 采集频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 相机位置: 腕部安装（单目相机）+ 头部安装（双目相机）。
• 物体摆放: 随机放置在机器人手臂运动范围和机器人头部相机视野内。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。

数据内容

每个数据条目包含：

• 机器人当前状态。
• 机器人下一个动作。
• 当前相机视图图像。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件。
• 总情节数: 200。
• 总帧数: 123617。
• 总任务数: 1。
• 总视频数: 800。
• 数据块数: 1。
• 数据块大小: 1000。
• 帧率: 30 FPS。
• 数据划分: 全部用于训练（索引0:200）。
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

特征定义详见 meta/info.json，主要包含以下观测和动作数据：

观测数据:

• observation.left_arm: 左臂7个关节状态。
• observation.right_arm: 右臂7个关节状态。
• observation.left_gripper: 左夹爪1个状态。
• observation.right_gripper: 右夹爪1个状态。
• observation.left_ee: 左末端执行器6维位姿。
• observation.right_ee: 右末端执行器6维位姿。
• observation.body: 身体29个关节状态。
• observation.images.cam_left_high: 头部左相机视频。
• observation.images.cam_right_high: 头部右相机视频。
• observation.images.cam_left_wrist: 左腕部相机视频。
• observation.images.cam_right_wrist: 右腕部相机视频。

动作数据:

• action.left_arm: 左臂7个关节动作。
• action.right_arm: 右臂7个关节动作。
• action.left_gripper: 左夹爪1个动作。
• action.right_gripper: 右夹爪1个动作。
• action.left_ee: 左末端执行器6维动作。
• action.right_ee: 右末端执行器6维动作。
• action.body: 身体7维动作（速度、姿态、高度）。

元数据:

• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 情节索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP远程操作文档第五部分安装硬件后，需将场景调整至与数据集第一帧尽可能匹配。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，数据条目之间存在差异。在模型训练时需考虑这些差异。

创建信息

• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 代码库版本: v2.1。
• 机器人配置类型: G1_ALL。