cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222923

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专注于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的遥操作或自主任务。数据集包含2个episodes，总计12840帧，覆盖1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：14维的动作向量（控制两个机械臂的x、y、z位置，rx、ry、rz旋转，以及夹爪宽度），32维的观测状态（包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态和距离），以及来自多个摄像头的RGB图像和深度图像（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，旨在支持多模态感知和控制的机器人研究。

This dataset is created using LeRobot and is a robot control dataset focused on teleoperation or autonomous tasks for dual robotic arms (starpilot_yam_gripper type). It contains 2 episodes, totaling 12,840 frames, covering 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. Features include: a 14-dimensional action vector (controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width of both arms), a 32-dimensional observation state (including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status and distance), and RGB and depth images from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). The dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, aiming to support robotics research in multimodal perception and control.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222923
来源：Hugging Face Datasets（地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_222923）
许可证：Apache-2.0
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

任务类型

• 机器人学（Robotics）

数据集结构

总体信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper
• 总片段数（episodes）：2
• 总帧数：12,840
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 分割：全部为训练集（train: 0:2）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 名称：
  • arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
  • arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width

观察状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[32]
• 名称：
  • arm1_enc_deg, arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az, arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz
  • arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z, arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw
  • arm1_gripper_open, arm1_gripper_distance_m
  • arm2_enc_deg, arm2_imu_ax, arm2_imu_ay, arm2_imu_az, arm2_imu_gx, arm2_imu_gy, arm2_imu_gz
  • arm2_pose_x, arm2_pose_y, arm2_pose_z, arm2_pose_qx, arm2_pose_qy, arm2_pose_qz, arm2_pose_qw
  • arm2_gripper_open, arm2_gripper_distance_m

观察图像（Observation.Images）

所有图像均为视频类型（dtype: video），帧率30 FPS，H.264编码，yuv420p像素格式，无音频。具体摄像头包括：

摄像头键名	分辨率（高×宽×通道数）
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3
base_0_camera_rgb_image	480×640×3
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3

其他特征

• timestamp：float32，形状[1]
• frame_index：int64，形状[1]
• episode_index：int64，形状[1]
• index：int64，形状[1]
• task_index：int64，形状[1]

引用信息

引用信息尚未提供，显示为[More Information Needed]。