droid8_rr

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自Franka机器人的数据。数据集结构包括观察（状态和图像）、动作、时间戳和索引。具体包含1个episode，235帧，3个视频，以15 fps的帧率组织。观察数据包括8个float32值的状态数据和来自三个不同摄像头（exterior_image_1_left、exterior_image_2_left、wrist_image_left）的图像，每个图像分辨率为180x320x3。动作用7个float32值表示。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid8_rr
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (train): 0:1

数据统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 235
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据特征

观察状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

图像观察

外部图像1（左侧）

• 特征键: observation.images.exterior_image_1_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

外部图像2（左侧）

• 特征键: observation.images.exterior_image_2_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像（左侧）

• 特征键: observation.images.wrist_image_left
• 数据类型: video
• 形状: [180, 320, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• 视频信息:
  • 高度: 180 像素
  • 宽度: 320 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供