test_rs_depth_1-3
收藏Hugging Face2026-03-19 更新2026-03-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/kd-forge/test_rs_depth_1-3
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
kd-forge
创建时间：
2026-03-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: test_rs_depth_1-3
- 发布者/组织: kd-forge
- 许可证: Apache License 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 相关标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模与结构
- 总情节数: 1
- 总帧数: 367
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1,000,000
- 数据文件总大小: 10,000 MB
- 视频文件总大小: 50,000 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 全部数据用于训练 (
train: "0:1") - 数据存储格式: Parquet 文件
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: bi_so_follower
数据文件路径模式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 深度视频文件路径:
depth_videos/{depth_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 描述: 包含左右机械臂各关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转）及夹爪的位置信息。
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [12]
- 描述: 与动作特征相同，记录了机械臂各关节及夹爪的位置状态。
观测图像
包含多个视角的RGB和深度图像数据：
-
left_front (RGB)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
-
left_left (RGB)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
-
left_left_depth (深度)
- 数据类型: depth
- 形状: [480, 640, 1]
- 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，FFV1编码，gray16le像素格式，非深度图，30 FPS，1通道，无音频。
-
left_right (RGB)
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。
-
left_right_depth (深度)
- 数据类型: depth
- 形状: [480, 640, 1]
- 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，FFV1编码，gray16le像素格式，非深度图，30 FPS，1通道，无音频。
元数据索引
- timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
- frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
- episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
- index: 索引 (int64, shape [1])
- task_index: 任务索引 (int64, shape [1])
其他信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用: 信息缺失
