omy_pushing_with_pose_pd_10fps

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含100个训练片段，总计13616帧和300个视频。数据集记录了aiworker机器人的操作任务，包含时间戳、帧索引、关节状态（14维）、物体位姿（6个物体，每个4维位姿）、来自三个摄像头的视频观察数据（手腕摄像头：848x480，两个场景摄像头：640x480）以及相应的14维动作控制指令。数据以parquet格式存储，帧率为10fps。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, consisting of 100 training episodes, totaling 13,616 frames and 300 videos. The dataset documents the operational tasks of the aiworker robot, including timestamps, frame indices, 14-dimensional joint states, object poses (6 objects, each with a 4-dimensional pose), video observation data from three cameras (wrist camera: 848×480, two scene cameras: 640×480), and the corresponding 14-dimensional action control commands. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 10 fps.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: omy_pushing_with_pose_pd_10fps
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 100
• 总帧数: 13616
• 总视频数: 300
• 帧率: 10 fps
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集（0:100）

数据特征

元数据特征

• timestamp: 浮点型，形状[1]
• frame_index: 整型，形状[1]
• episode_index: 整型，形状[1]
• index: 整型，形状[1]
• task_index: 整型，形状[1]

观测特征

• object_poses: 浮点型，形状[6,4]，包含x、y、z、rotation字段
• observation.images.cam_wrist: 视频类型，分辨率848×480，3通道
• observation.images.cam_scene1: 视频类型，分辨率640×480，3通道
• observation.images.cam_scene2: 视频类型，分辨率640×480，3通道
• observation.state: 浮点型，形状[14]，包含14个关节状态和位置姿态信息

动作特征

• action: 浮点型，形状[14]，包含14个关节控制指令和末端执行器位姿

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 数据分块: 1个块，每块1000个情节
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

相关资源

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)