M2S_52_09

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括厨房相关数据、初始姿态、观察数据（状态和来自不同视角的图像）、关节角度、动作、时间戳和索引等特征。数据集分为600个训练集片段，共492112帧，存储在parquet文件中，并附有视频文件。元数据详细说明了每个特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: M2S_52_09
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学
• 许可协议: Apache-2.0
• 代码库版本: v3.0

数据规模

• 总情节数: 600
• 总帧数: 492,112
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集（全部600个情节）

数据特征

环境与任务特征

• kitchen_num: 厨房编号（int64）
• kitchen_sub_num: 厨房子编号（int64）
• kitchen_type: 厨房类型（int64）
• initial_pose: 初始位姿（float32，6维：[x, y, qw, qx, qy, qz]）
• subtask_index: 子任务索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

序列标记特征

• is_first: 是否为情节起始帧（int64）
• is_last: 是否为情节结束帧（int64）
• episode_index: 情节索引（int64）
• frame_index: 帧索引（int64）
• index: 索引（int64）
• timestamp: 时间戳（float32）

观测特征

• observation.state: 状态观测（float32，23维：[l_x, l_y, l_z, l_r1, l_r2, l_r3, l_r4, l_r5, l_r6, r_x, r_y, r_z, r_r1, r_r2, r_r3, r_r4, r_r5, r_r6, l_gripper, r_gripper, v_x, v_y, omega]）
• observation.images.front: 前方摄像头视频（视频格式，分辨率240×320×3，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频）
• observation.images.wrist_left: 左腕摄像头视频（视频格式，分辨率240×320×3，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频）
• observation.images.wrist_right: 右腕摄像头视频（视频格式，分辨率240×320×3，H.264编码，YUV420p像素格式，无音频）

控制特征

• joint_angles: 关节角度（float32，14维：[arm1_base_link_joint, arm2_base_link_joint, link11_joint, link21_joint, link12_joint, link22_joint, link13_joint, link23_joint, link14_joint, link24_joint, link15_joint, link25_joint, gripper1_joint, gripper2_joint]）
• action: 动作（float32，23维：[l_x, l_y, l_z, l_r1, l_r2, l_r3, l_r4, l_r5, l_r6, r_x, r_y, r_z, r_r1, r_r2, r_r3, r_r4, r_r5, r_r6, l_gripper, r_gripper, v_x, v_y, omega]）

备注

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失