Square_D0_square_d0

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关，包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）以及各种索引。数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储。具体特征包括末端执行器的位置和姿态、夹持器动作、完成标志、状态观察（位置、四元数、夹持器位置）、顶部和腕部图像观察等。数据集总共有10个episodes，1444帧，1个任务，帧率为20fps。数据文件和视频文件的大小分别为100MB和200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Square_D0_square_d0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 1444
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robomimic

数据划分

• 训练集: 包含所有10个情节 (索引 0 到 10)

数据特征

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 描述: 末端执行器增量动作，包含位置、旋转和夹爪动作。
• 具体字段:
  • eef_delta_pos_x
  • eef_delta_pos_y
  • eef_delta_pos_z
  • eef_delta_rot_rx
  • eef_delta_rot_ry
  • eef_delta_rot_rz
  • gripper_action

状态特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 描述: 机器人状态观测。
• 具体字段:
  • robot0_eef_pos_0, robot0_eef_pos_1, robot0_eef_pos_2 (末端执行器位置)
  • robot0_eef_quat_0, robot0_eef_quat_1, robot0_eef_quat_2, robot0_eef_quat_3 (末端执行器四元数)
  • robot0_gripper_qpos_0 (夹爪位置)

图像观测特征

observation.images.top

• 数据类型: video
• 形状: [84, 84, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20
  • 通道数: 3
  • 无音频

observation.images.wrist

• 数据类型: video
• 形状: [84, 84, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与 observation.images.top 相同

元数据特征

• next.done: 表示情节是否结束的布尔标志。
• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 情节索引 (int64)。
• index: 全局索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=niklashcs/Square_D0_square_d0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供