ffw_sg2_rev1_PickGreenPet3

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个训练片段，总计5377帧数据和200个视频。数据集使用aiworker型机器人，帧率为10fps。数据包含来自四个摄像头的视频观察（头部摄像头、头部右侧摄像头、左手腕摄像头、右手腕摄像头），分辨率和格式各不相同；22维的状态观察数据（包括左右机械臂关节角度、夹爪状态、头部关节、升降关节和移动速度等）；以及22维的动作控制数据。数据集采用Apache 2.0许可证，专为机器人学习和控制任务设计。

This is a robotic dataset built with LeRobot, containing 50 training episodes with a total of 5377 frames and 200 videos. The dataset uses an aiworker-type robot with a frame rate of 10fps. The data includes video observations from four cameras (head camera, right-side head camera, left wrist camera, right wrist camera) with varying resolutions and formats; 22-dimensional state observation data (covering left and right robotic arm joint angles, gripper states, head joints, lifting joints, moving speed, etc.); and 22-dimensional action control data. The dataset is licensed under Apache 2.0 and is specifically designed for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ffw_sg2_rev1_PickGreenPet3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 5377
• 总视频数: 200
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 分割: 训练集（0:50）

数据格式

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频格式，分辨率376×672×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_head_right: 视频格式，分辨率376×672×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，分辨率240×424×3，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节状态变量

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节控制变量

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)