soarm_pp_red_no_wrist_roll1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含13个episodes，总计4603帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前视和腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 13 episodes, totaling 4603 frames with a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as joint positions for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), front-view and wrist-camera videos (resolution 480x640, 3 channels, AV1 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure is stored in parquet files, with video files in mp4 format, totaling 100MB for data files and 200MB for video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：soarm_pp_red_no_wrist_roll1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建
• 机器人类型：so101_follower

数据集规模

• 总片段数：13
• 总帧数：4603
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 12（共13个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作信号，包含肩部旋转、肩部举升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态观测，与动作信号维度一致
observation.images.front	视频	480×640×3	前方视角图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部视角图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

引用信息

暂缺，需进一步补充。