evalSpiceV8

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等多种特征。数据以parquet文件格式存储，并包含具有特定属性（如分辨率、编解码器和帧率）的视频文件。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人技术任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: evalSpiceV8
• 发布者: DrainpipeAI
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 741
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含所有5个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置，名称与“动作”特征相同。

观测图像（右侧摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] （高度，宽度，通道数）
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部顶部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] （高度，宽度，通道数）
• 视频信息: 与“观测图像（右侧摄像头）”完全相同。

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• index: 数据类型 int64，形状 [1]。
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]