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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含动作、观察状态、图像和时间戳等多种特征，具体包括6个自由度的机器人动作和状态数据，以及来自笔记本电脑和手机的图像数据。数据集的结构包括多个episodes和frames，总共有2个episodes和203个frames。

This dataset was constructed using LeRobot, and is specifically designed for the field of robotics. It encompasses various features including actions, observation states, images and timestamps. Specifically, it contains robot motion and state data with 6 degrees of freedom, alongside image data collected from laptops and mobile phones. The dataset is structured into multiple episodes and frames, with a total of 2 episodes and 203 frames.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch
• 总片段数: 2
• 总帧数: 203
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images.laptop):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: fps=10.0, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• 观测图像 (observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: fps=10.0, height=480, width=640, channels=3, codec=h264, pix_fmt=yuv420p, is_depth_map=false, has_audio=false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]