pick_and_place_bottle_to_zone

该数据集由LeRobot项目创建，包含机器人动作和状态观测的时间序列数据。数据集包含50个episode，共21582帧，涉及4种不同任务。数据特征包括5维的关节位置和夹持器位置动作向量、相同维度的状态观测向量、480x640分辨率的RGB视频帧（30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式分块存储，每块约1000帧，总数据量100MB，视频数据200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place_bottle_to_zone
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 21582
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部50个情节 (索引范围: 0:50)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径格式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径格式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [5]
   • 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、夹爪位置

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [5]
   • 内容: 关节1位置、关节2位置、关节3位置、关节4位置、夹爪位置

3. 观测图像 (RGB)

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480 像素
     • 宽度: 640 像素
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

4. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openx

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]