eval_xvlm_mask_dec21_10k_steps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_xvlm_mask_dec21_10k_steps
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1040
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引范围: 0:1)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含的关节位置 (与动作特征相同):
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测特征

图像1 (observation.images.image)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 600 像素
  • 宽度: 800 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

图像2 (observation.images.image2)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与 image 相同

空相机图像 (observation.images.empty_camera_0)

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与 image 相同

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型, 形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]