g1_pack_items_wt_depth_buntings_backdrop

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含450个片段，总计243105帧，涉及4个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如机器人动作、观察状态、左右手摄像头图像、头部摄像头图像和深度数据等。具体特征包括16个关节位置、左右夹持器位置、480x640分辨率的图像和深度数据等。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: g1_pack_items_wt_depth_buntings_backdrop
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot
• 机器人类型: agibot_g1

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 450
• 总帧数 (Frames): 243,105
• 总任务数 (Tasks): 4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据批次大小 (Chunks Size): 1000

数据集分割

• 训练集: 全部 450 个回合 (索引 0 至 449)

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段，所有字段均为浮点型（float32）或整型（int64），具体如下：

动作 (Action) 与观察状态 (Observation State)

• 维度: 16 维
• 名称: 包含左右手臂各 7 个关节位置、左右夹爪位置
  • left_arm.Joint1_l.position 至 left_arm.Joint7_l.position
  • right_arm.Joint1_r.position 至 right_arm.Joint7_r.position
  • left_gripper.position
  • right_gripper.position

观察图像 (Observation Images)

• 手部左摄像头 (hand_left_camera): 视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 手部右摄像头 (hand_right_camera): 视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 头部摄像头 (head_camera): 视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• 头部深度摄像头 (head_depth_camera): 深度图，分辨率 480×640，1 通道

其他字段

• 时间戳 (timestamp): 1 维，float32
• 帧索引 (frame_index): 1 维，int64
• 回合索引 (episode_index): 1 维，int64
• 数据索引 (index): 1 维，int64
• 任务索引 (task_index): 1 维，int64

数据文件存储路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4