pinkthing_reward1_20

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pinkthing_reward1_20
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 3932
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据划分: 训练集 (0:5，即全部数据)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含14个维度的机器人关节位置指令，具体对应：
  • left_joint_1.pos 至 left_joint_6.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos 至 right_joint_6.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含14个维度的机器人关节位置观测，名称与action字段完全相同。

观测图像

数据集包含三个视角的图像观测，均为视频格式，编码为AV1，像素格式为yuv420p，无音频。

1. 基础视角0

   • 字段名: observation.images.base_0
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 非深度图

2. 左手腕视角

   • 字段名: observation.images.left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 360
     • 宽度: 640
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 非深度图

3. 右手腕视角

   • 字段名: observation.images.right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [360, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 360
     • 宽度: 640
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 非深度图

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

其他信息

• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 代码库版本: v3.0
• 主页与论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失