eval_record-0430v3_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双开臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的相关数据。数据集记录了机器人右臂和左臂及其夹持器的关节位置、速度和扭矩，以及前置摄像头拍摄的图像。数据集包含3个episodes，共2693帧，以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据具有特定的特征结构，包括数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_record-0430v3_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 3
• 总帧数: 2693
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 块大小 (chunks_size): 1000

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 训练/测试划分: 训练集包含全部3个片段 (train: "0:3")
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [48]
  • 包含左右臂各7个关节的位置、速度、力矩以及左右夹爪的位置、速度、力矩

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [48]
  • 与 action 特征定义相同，包含相同的左右臂关节及夹爪信息

• observation.images.front:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道数)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 fps
  • 无音频

• 其他特征:

  • timestamp: float32，形状 [1]
  • frame_index: int64，形状 [1]
  • episode_index: int64，形状 [1]
  • index: int64，形状 [1]
  • task_index: int64，形状 [1]