TriGeneralV1

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含153个片段，145737帧，30fps的视频数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构和特征包括动作、观察状态、图像（前视和手部）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

TriGeneralV1 数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet 文件
• 数据文件路径模式：data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总任务数：1

数据规模

• 总情节数：153
• 总帧数：145,737
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：包含全部 153 个情节（索引范围：0:153）

特征字段

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

观测图像（手部）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 无音频

元数据字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX 引用：[More Information Needed]