so101_three_ball_order_v1
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人模仿学习数据集，包含SO101跟随机器人的192个片段（episodes），共148371帧，涵盖4个不同的任务。每个片段以30帧/秒的速度记录，包含前视和侧视两个摄像头的高清视频（480x640，AV1编码），以及机器人6个关节的位置动作和状态观测。数据集分为训练集（全部192个片段），适用于机器人模仿学习任务的训练与评估。
This dataset is a robot imitation learning dataset created using LeRobot, consisting of 192 episodes of the SO101 follower robot, with a total of 148,371 frames across 4 different tasks. Each episode is recorded at 30 frames per second, including high-definition videos from two cameras (front view and side view, 480x640, AV1 codec), along with position actions and state observations of the robots 6 joints. The dataset is split into a training set (all 192 episodes) and is suitable for training and evaluating robot imitation learning tasks.
提供机构：
escape112创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：so101_three_ball_order_v1
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, SO101, 模仿学习（imitation-learning）
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：192
- 总帧数（Frames）：148,371
- 总任务数（Tasks）：4
- 总视频数（Videos）：384
- 数据块（Chunks）：1
- 块大小：1000
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部192个片段（0:192）
机器人类型与数据格式
- 机器人类型：SO101 从动臂（so101_follower）
- 数据路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 数据存储格式：Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）
特征信息
动作（Action）与观察状态（Observation.state）
- 维度：6
- 数据类型：float32
- 包含的关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观察（Observation.images）
- 视角：前置摄像头（front）和侧面摄像头（side）
- 分辨率：480x640x3（高x宽x通道）
- 数据类型：视频（AV1 编码）
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频：has_audio=false
- 非深度图：is_depth_map=false
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
引用信息
- 该数据集的 BibTeX 引用信息当前为缺失状态（[More Information Needed]）
