omx_PickDynamixelBox

这是一个机器人控制数据集，包含2个训练片段和984帧数据，帧率为30fps。数据集包含时间戳、帧索引、全局摄像头观测图像（分辨率1280x720）、6维关节状态观测和6维动作数据。使用Apache 2.0许可证，基于LeRobot项目创建，主要用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic control dataset containing 2 training segments and 984 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset encompasses timestamps, frame indices, global camera observation images with a resolution of 1280×720, 6-dimensional joint state observations, and 6-dimensional action data. Licensed under the Apache 2.0 license, this dataset was developed based on the LeRobot project and is primarily designed for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 名称: omx_PickDynamixelBox
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omx, robotis
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总帧数: 984
• 总片段数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker

数据特征

时间信息

• 时间戳: float32类型，形状为[1]
• 帧索引: int64类型，形状为[1]
• 片段索引: int64类型，形状为[1]
• 索引: int64类型，形状为[1]
• 任务索引: int64类型，形状为[1]

观测数据

• 全局摄像头图像:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频高度: 720像素
  • 视频宽度: 1280像素
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: libx264
  • 像素格式: yuv420p

• 状态观测:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6

动作数据

• 动作:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 关节名称: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 训练集分割: 0:2

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供