record-test_20260608_180046
收藏Hugging Face2026-06-08 更新2026-06-08 收录
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资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot平台创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含了机器人的动作数据和观察数据：动作数据由6个关节位置组成，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态同样记录这些关节位置。此外，数据集提供视频观察，包括顶部摄像头和腕部摄像头的图像，分辨率为480x640，帧率为30帧/秒，视频编码采用AV1格式。元数据方面，包括时间戳、帧索引和片段索引等。数据集总共有5个训练片段，共计8757帧，涉及机器人类型为so_follower。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，便于高效访问和处理。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot control and learning tasks. It includes action data and observation data: the action data consists of 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; the observation state similarly records these joint positions. Additionally, the dataset provides video observations, including images from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30 frames per second, and video encoding in AV1 format. Metadata includes timestamps, frame indices, and segment indices. The dataset comprises 5 training segments, totaling 8757 frames, and involves the robot type so_follower. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, facilitating efficient access and processing.
提供机构：
jiy0ung创建时间：
2026-06-08
原始信息汇总
数据集名称
record-test_20260608_180046
许可证
Apache-2.0
任务类别
机器人学（robotics）
标签
LeRobot
数据集创建方式
使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总片段数：5
- 总帧数：8757
- 总任务数：1
- 数据帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 包含与action相同的6个关节位置状态 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频流，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 块大小：1000
数据划分
- 训练集：片段0至4（即全部5个片段）
