eval_LAVLA_Sync_sort_2026_07_27
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数据集概述
- 数据集名称: eval_LAVLA_Sync_sort_2026_07_27
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 50
- 总帧数 (frames): 53,757
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
数据集结构
- 数据格式: Parquet (data//.parquet)
- 视频格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
- 数据划分: 仅包含训练集，共 50 个片段（索引 0:50）
机器人类型
- 机器人类型: so_follower
特征说明
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 6维机器人状态观测，与动作空间一致 |
| observation.images.camera1 | video | [480, 640, 3] | 摄像头1视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640 |
| observation.images.camera2 | video | [480, 640, 3] | 摄像头2视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度
动作和状态均为6维，对应以下关节位置：
- shoulder_pan.pos（肩关节旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩关节抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘关节弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕关节弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕关节旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
