ur3e_dual_pick_doll

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专门用于UR3e Dual双臂机器人的机器人学数据集。它包含1个情节、615帧数据，帧率为30fps，所有数据均用于训练分割。数据以Parquet格式存储，特征包括：观察状态（14维浮点数，代表两个机器人的关节角度和夹爪状态）、动作（14维浮点数，与观察状态对应）、观察速度（14维浮点数，代表关节速度）、观察力（14维浮点数，代表关节力），以及来自四个摄像头的图像观察（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist，均为224x224 RGB图像）。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构基于分块设计，每个块大小为1000，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created using the LeRobot tool and is a robotics dataset specifically designed for the UR3e Dual dual-arm robot. It contains 1 episode, 615 frames of data, with a frame rate of 30fps, and all data is used for training segmentation. The data is stored in Parquet format and includes features such as: observation state (14-dimensional floating-point numbers, representing joint angles and gripper states of the two robots), action (14-dimensional floating-point numbers, corresponding to the observation state), observation velocity (14-dimensional floating-point numbers, representing joint velocities), observation force (14-dimensional floating-point numbers, representing joint forces), and image observations from four cameras (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist, all 224x224 RGB images). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is based on chunking design, with a chunk size of 1000, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur3e_dual_pick_doll
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 615
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 0
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 划分方式: 训练集 (Train) 覆盖全部数据 (0:1)

机器人类型

• 机器人型号: ur3e_dual (双机械臂)

特征说明

数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：

• observation.state: 14维浮点向量，表示两个机械臂 (alice 和 bob) 的关节位置和夹爪状态。
• action: 14维浮点向量，表示两个机械臂的关节动作和夹爪动作。
• observation.velocity: 14维浮点向量，表示两个机械臂的关节速度。
• observation.effort: 14维浮点向量，表示两个机械臂的关节力矩/力。
• observation.images.cam_high: 3通道RGB图像，尺寸 224x224，来自高位摄像头。
• observation.images.cam_low: 3通道RGB图像，尺寸 224x224，来自低位摄像头。
• observation.images.cam_left_wrist: 3通道RGB图像，尺寸 224x224，来自左侧腕部摄像头。
• observation.images.cam_right_wrist: 3通道RGB图像，尺寸 224x224，来自右侧腕部摄像头。
• timestamp: 浮点标量，表示时间戳。
• frame_index: 整数标量，表示帧索引。
• episode_index: 整数标量，表示片段索引。
• index: 整数标量，表示全局索引。
• task_index: 整数标量，表示任务索引。

数据路径

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 (当前无视频数据)，路径模板为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4