libero_32tasks_train_v3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，主要用于训练和基准测试。数据集包含多种特征，如主图像和腕部图像（均为256x256x3的RGB图像）、8维状态向量、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1039个episodes，137360帧，覆盖24个任务，训练集包含217214个样本。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为10fps。数据集由LeRobot项目创建，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_32tasks_train_v3
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/siamaky1984/libero_32tasks_train_v3
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, panda, baseline, stratified-split

数据集创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构与内容

• 配置名称: default
• 数据文件: 训练集数据文件路径为 data/train-*
• 总大小: 27,742,306,070 字节
• 下载大小: 27,897,989,746 字节
• 训练集样本数: 217,214 个

数据特征

• image: 图像类型
• wrist_image: 图像类型
• state: 长度为8的浮点数列表
• actions: 长度为7的浮点数列表
• timestamp: 浮点数
• frame_index: 整数
• episode_index: 整数
• index: 整数
• task_index: 整数

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 总情节数: 1039
• 总帧数: 137,360
• 总任务数: 24
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (0:1039)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详细规格

• image: 图像类型，形状为 [256, 256, 3]，维度名称为 [“height”, “width”, “channel”]
• wrist_image: 图像类型，形状为 [256, 256, 3]，维度名称为 [“height”, “width”, “channel”]
• state: 浮点数类型，形状为 [8]，维度名称为 [“state”]
• actions: 浮点数类型，形状为 [7]，维度名称为 [“actions”]
• timestamp: 浮点数类型，形状为 [1]，维度名称为 null
• frame_index: 整数类型，形状为 [1]，维度名称为 null
• episode_index: 整数类型，形状为 [1]，维度名称为 null
• index: 整数类型，形状为 [1]，维度名称为 null
• task_index: 整数类型，形状为 [1]，维度名称为 null

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失