eval_s106

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种特征，如动作（包括肩部、肘部、手腕和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的RGB图像）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_s106
• 发布者: SOARM1
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SOARM1/eval_s106

数据集描述

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 内部存储路径模式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据信息 (meta/info.json)

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

数据特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称:
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节名称: 与动作特征相同

3. 观测图像 - 前视摄像头1 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 维度名称: height, width, channels

4. 观测图像 - 前视摄像头2 (observation.images.front1)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 维度名称: height, width, channels

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null