vanilla-eval-50trial-seed1000

该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含500个任务和500个episodes，总共有149112帧数据，帧率为20fps。机器人类型为PandaOmron。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。观测特征包括来自机器人左、右代理视角和眼在手配置的256x256 RGB图像视频，以及16维的状态向量（包括基座位置、姿态、末端执行器相对位置和姿态、夹爪手指位置）。动作特征为12维向量，包括基座速度、躯干高度、控制模式、末端执行器位置和旋转增量以及夹爪闭合指令。此外，还包含奖励、完成标志、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集，涵盖0到500的所有episodes。

This dataset is a demonstration dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains 500 tasks and 500 episodes, with a total of 149,112 frames at a frame rate of 20fps. The robot type is PandaOmron. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Observation features include 256x256 RGB image videos from the robots left and right agent perspectives and eye-in-hand configuration, along with a 16-dimensional state vector (including base position, pose, end-effector relative position and pose, and gripper finger positions). Action features are a 12-dimensional vector, including base velocity, torso height, control mode, end-effector position and rotation increments, and gripper closure commands. Additionally, metadata such as rewards, completion flags, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset only contains a training set, covering all episodes from 0 to 500.

原始信息汇总

数据集概述：vanilla-eval-50trial-seed1000

该数据集是一个用于机器人学领域的评估数据集，基于 RoboCasa 仿真环境和 LeRobot 框架构建，旨在支持机器人策略的评估与测试。

基本信息

• 数据集名称：vanilla-eval-50trial-seed1000
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、RoboCasa、Rollout、Vanilla-Eval

数据集规模与结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：PandaOmron
• 总片段数：500个
• 总帧数：149,112帧
• 总任务数：500个
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据分割：仅包含训练集（train: 0:500），共500个片段
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征维度

数据集包含以下特征，涵盖观察、动作、奖励、状态等关键信息：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.robot0_agentview_left	视频	[256, 256, 3]	左侧智能体视角图像，AV1编码，20 FPS
observation.images.robot0_agentview_right	视频	[256, 256, 3]	右侧智能体视角图像，AV1编码，20 FPS
observation.images.robot0_eye_in_hand	视频	[256, 256, 3]	手部视觉图像，AV1编码，20 FPS
observation.state	float32	[16]	机器人状态，包含基座位置、旋转、末端执行器相对位姿、夹爪状态等
action	float32	[12]	动作指令，包含基座线速度、角速度、末端执行器位移、夹爪控制等
next.reward	float32	[1]	奖励值
next.done	bool	[1]	是否终止
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

额外信息

• 用途：此数据集专为RoboCasa环境下的机器人策略评估设计，每个任务单独录制，可用于验证算法在多种场景下的泛化能力。
• 可视化：可通过Hugging Face Space在线查看数据集内容（链接见原文可视化按钮）。
• 引用：当前暂无BibTeX引用信息。