so101_blue_cube_black_box_200Demosneeuueeoee

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态数据（与动作数据相同）以及来自顶部、侧面和正面视角的图像数据。所有图像数据具有不同的分辨率，顶部和侧面视角为480x640像素，正面视角为360x640像素。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_blue_cube_black_box_200Demosneeuueeoee
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	(6,)	包含6个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧面摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.front	video	(360, 640, 3)	正面摄像头图像，分辨率360x640，RGB三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据格式

数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，所有数据均位于 data/ 和 videos/ 目录下，按块和文件索引组织。