record-test-2025-08-23-17-44-23

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower机器人类型。数据集包含10个训练片段，总计3862帧数据和20个视频，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维的状态观测向量、来自顶部摄像头（1080x1920）和腕部摄像头（480x640）的视频观测，以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This is a robotic technology dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so101_follower robot platform. The dataset comprises 10 training episodes, with a total of 3862 frames of data and 20 videos recorded at 30fps. The data features include a 6-dimensional action vector (controlling shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), a 6-dimensional state observation vector, video observations from the top-mounted camera (1080x1920) and the wrist-mounted camera (480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet format and is suitable for robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：record-test-2025-08-23-17-44-23
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总片段数：10
• 总帧数：3862
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割：训练集（0:10）

特征字段

• action：浮点32，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state：浮点32，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.images.wrist.top：视频格式，分辨率480×640×3，腕部顶部视角
• observation.images.images.top：视频格式，分辨率1080×1920×3，顶部视角
• timestamp：浮点32，形状[1]，时间戳
• frame_index：整型64，形状[1]，帧索引
• episode_index：整型64，形状[1]，片段索引
• index：整型64，形状[1]，全局索引
• task_index：整型64，形状[1]，任务索引

技术信息

• 机器人类型：so101_follower
• 代码库版本：v2.1
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 深度图：无
• 音频：无

引用信息

• 论文：待补充
• 首页：待补充
• BibTeX：待补充