asdfsafdsaf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: asdfsafdsaf
• 发布者: thewisp
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so107_follower
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据统计

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_forearm_roll.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_forearm_roll.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像

包含四个视角的视频数据，每个视频帧的尺寸为 720x1280，3通道（RGB）。

• observation.images.front: 前视图像
• observation.images.left_wrist: 左腕部图像
• observation.images.right_wrist: 右腕部图像
• observation.images.top: 顶部图像

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 情节索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供