simdata3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simdata3
• 发布者: qualiaadmin
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robosuite, bc-rnn, nutassemblysquare
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 292
• 分块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["dx", "dy", "dz", "dax", "day", "daz", "gripper"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: ["panda_joint_1", "panda_joint_2", "panda_joint_3", "panda_joint_4", "panda_joint_5", "panda_joint_6", "panda_joint_7", "panda_finger_joint_1", "panda_finger_joint_2"]

观测图像（Agent视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（腕部视角）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]。

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失