so101-BlueCube-BlackMat-50epi
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，共25954帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前端图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
Yeshun-weston
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：so101-BlueCube-BlackMat-50epi
基本信息
- 数据集名称：so101-BlueCube-BlackMat-50epi
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：25,954
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：全部50个片段均用于训练
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 动作空间：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 状态空间（与动作空间相同）：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
观测图像（Observation Images）
- 视角：front（前视）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640 像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据结构
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/*/*.mp4 - 数据分块：每块1000帧
