lekiwi10

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个片段，1019帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集结构包括动作、观测状态、图像（前视和腕部）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态特征包括9个浮点数，分别代表机械臂的各个关节位置和速度。图像特征包括前视和腕部摄像头拍摄的视频，分辨率分别为480x640和640x480。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	lekiwi_client
总片段数	3
总帧数	1019
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	15 FPS
数据分割	训练集: 0-2 片段

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	包含机械臂6个关节位置和3个移动速度指令
observation.state	float32	[9]	与action相同的9维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作和状态特征均包含9个维度，具体为：

• 机械臂关节: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos
• 移动速度: x.vel, y.vel, theta.vel

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4