rollout_omx_sentry_act_20260427_134120
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含机械臂的动作和观察数据，具体包括机械臂各关节的位置信息（如肩部、肘部、腕部等）、来自腕部和顶部摄像头的视频观察数据（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有5个episodes，38帧数据，文件格式为parquet。
提供机构：
maximellerbach
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述：rollout_omx_sentry_act_20260427_134120
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/maximellerbach/rollout_omx_sentry_act_20260427_134120
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：38
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：50 MB
- 视频文件大小：100 MB
机器人信息
- 机器人类型：omx_follower
数据划分
- 训练集（Train）：覆盖全部5个片段（索引 0:5）
数据特征（Features）
动作（Action）
| 维度 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| 6维向量 | float32 | 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
观察状态（Observation State）
| 维度 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| 6维向量 | float32 | 与动作相同的关节位置状态信息 |
观察图像（Observation Images）
| 图像源 | 分辨率 | 颜色通道 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 腕部摄像头（wrist） | 480×640 | 3通道（RGB） | AV1, yuv420p | 30 |
| 顶部摄像头（top） | 480×640 | 3通道（RGB） | AV1, yuv420p | 30 |
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 该数据集可用于机器人模仿学习等任务，包含一个6自由度手臂和夹爪的动作及状态数据。
- 可视化数据集可访问：Hugging Face 可视化空间
