719_fold_cloth

# 719实验室叠衣服数据 ## 数据说明 ```bash [Dataset] action | dtype=float32 | shape=(2159, 14) # 主臂的绝对qpose动作 [Dataset] action_eef | dtype=float32 | shape=(2159, 14) # 主臂的绝对eef动作（x,y,z;x,y,z,w表示） [Group] observations [Dataset] observations/effort | dtype=float32 | shape=(2159, 14) [Group] observations/images [Dataset] observations/images/cam_high | dtype=uint8 | shape=(2159, 480, 640, 3) # 最高视角，相机在X-VLA的白色支架顶端 [Dataset] observations/images/cam_left_wrist | dtype=uint8 | shape=(2159, 480, 640, 3) [Dataset] observations/images/cam_right_wrist | dtype=uint8 | shape=(2159, 480, 640, 3) [Dataset] observations/qpos | dtype=float32 | shape=(2159, 14) # 从臂状态 qpose [Dataset] observations/qvel | dtype=float32 | shape=(2159, 14) ``` ## 其他说明 共计145条数据，训练pi05模型成功率达到90%左右。实验中的操作物体时一件黄色的夏季薄短袖。