openarm-cube-camfix-slow-v1

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对双手机器人模拟环境，基于MuJoCo仿真平台。它由LeRobot工具创建，包含10个episodes、2358帧和5个任务，主要用于拾取放置（pick-and-place）任务，支持语言条件控制（language-conditioned）和多对象操作（multi-object）。数据集通过强化学习生成（rl-generated），采用慢速深思熟虑策略（slow-deliberate），并包含固定摄像头设置（camera-fix）。数据特征包括机器人关节状态观察（9维浮点数）、动作（8维浮点数），以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频观察（分辨率480x480，25fps）。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制和视觉任务的研究。This dataset is designed for robot learning, specifically targeting a dual-arm robot simulation environment based on the MuJoCo simulation platform. It is created by the LeRobot tool, containing 10 episodes, 2358 frames, and 5 tasks, primarily used for pick-and-place tasks, and supports language-conditioned control and multi-object manipulation. The dataset is generated via reinforcement learning (rl-generated) using a slow-deliberate strategy and includes a fixed camera setup (camera-fix). Data features include robot joint state observations (9-dimensional floating-point numbers), actions (8-dimensional floating-point numbers), and video observations from left wrist, right wrist, and base cameras (resolution 480x480, 25fps). The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for research in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

openarm-cube-camfix-slow-v1 是一个面向机器人操作任务的数据集，由 qualia-robotics 创建，基于 LeRobot 框架生成，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：openarm_bimanual_sim（双臂模拟机器人）
• 生成方式：强化学习生成（rl-generated）
• 采集环境：MuJoCo 仿真环境（mujoco）
• 数据特点：
  • 语言条件化（language-conditioned）
  • 多物体操作（multi-object）
  • 拾取与放置任务（pick-and-place）
  • 缓慢而审慎的运动风格（slow-deliberate）
  • 固定相机视角（camera-fix）

数据规模与结构

• 总片段数：10 个训练片段（train: 0:10）
• 总帧数：2,358 帧
• 总任务数：5 个独立任务
• 数据块大小：每个块包含 1,000 帧
• 帧率：25 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据特征

状态观测（observation.state）

• 维度：9 维（float32）
• 包含：7 个关节角度（joint1~joint7）+ 2 个手指关节角度（finger_joint1， finger_joint2）

动作（action）

• 维度：8 维（float32）
• 包含：7 个关节目标位置（joint1_target~joint7_target）+ 1 个夹爪目标（gripper_target）

图像观测（observation.images）

• 分辨率：480×480×3（高度、宽度、通道数）
• 编码格式：AV1 视频编码，yuv420p 像素格式
• 帧率：25 FPS
• 三个视角：
  • wrist_left：左腕相机
  • wrist_right：右腕相机
  • base：基座相机

辅助字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：全局索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）