eval_so101_pick_pen-baseline_v0-real_v0

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作、观察（包括状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）以及时间戳和帧索引等元数据。数据集结构详细，但未提供具体应用或创建背景的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_pick_pen-baseline_v0-real_v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 19
• 总帧数: 22616
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 视频编码: AV1
• 数据分割: 训练集 (0:19)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (腕部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (顶部摄像头)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 特征名:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]