fiera_merged

该数据集是通过LeRobot创建的机器人领域数据集，包含68个episodes，44156帧数据，2个任务。数据集结构包括动作数据（如shoulder_pan.pos等6个关节位置）、观测状态数据（与动作数据相同的关节位置）、三个前端摄像头图像观测（480x640分辨率，RGB格式）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述：fiera_merged

该数据集由 LeRobot 创建，是一个专注于机器人领域的数据集，托管在 Hugging Face 上。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人 (robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 主页： 暂无信息
• 论文： 暂无信息

数据集规模

• 总片段数： 68
• 总帧数： 44156
• 总任务数： 2
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据集结构

• 数据划分： 仅包含训练集 (train: 0:68)
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩、肘、腕、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（同动作维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，分辨率480x640
observation.images.front1	video	[480, 640, 3]	前置摄像头1视频，AV1编码
observation.images.front2	video	[480, 640, 3]	前置摄像头2视频，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

引用信息

暂无引用信息。