record-06-swapped

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含131个episodes，56,668帧，并分为训练数据。数据文件采用parquet格式，视频文件采用mp4格式，具有特定的编解码器和分辨率。数据集结构包括各种特征，如动作、观察（状态和来自手腕及顶部摄像头的图像）、时间戳和索引。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： record-06-swapped
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 131
• 总帧数： 56668
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据格式： Parquet
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 数据分割： 训练集 (0:131)

特征描述

动作空间

• 特征名称： action
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称： observation.state
• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： 与动作空间相同

图像观测

手腕摄像头图像：

• 特征名称： observation.images.wrist
• 数据类型： video
• 图像分辨率： 480×640×3
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 无音频

顶部摄像头图像：

• 特征名称： observation.images.top
• 数据类型： video
• 图像分辨率： 480×640×3
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息： 与手腕摄像头图像相同

索引与时间戳

• 时间戳： timestamp (float32, shape: [1])
• 帧索引： frame_index (int64, shape: [1])
• 情节索引： episode_index (int64, shape: [1])
• 索引： index (int64, shape: [1])
• 任务索引： task_index (int64, shape: [1])

文件路径结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot版本： v3.0

机器人平台

• 机器人类型： so101_follower

缺失信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用格式： 未提供