omy_f3m_multi_Bottle-multiarm

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: isk03276/omy_f3m_multi_Bottle-multiarm
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omy_f3m_multi, robotis
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 24
• 总帧数: 7531
• 总任务数: 1
• 总视频数: 72
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:24)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. 元数据

   • timestamp: 浮点32，形状[1]。
   • frame_index: 整型64，形状[1]。
   • episode_index: 整型64，形状[1]。
   • index: 整型64，形状[1]。
   • task_index: 整型64，形状[1]。

2. 观测数据 - 图像

   • observation.images.left_cam_wrist: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.right_cam_wrist: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。
   • observation.images.third_view: 视频类型，形状[480, 640, 3]，编码格式libx264，像素格式yuv420p。

3. 观测数据 - 状态

   • observation.state: 浮点32，形状[28]。包含28个关节状态，命名包括：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint（重复出现）。

4. 动作数据

   • action: 浮点32，形状[14]。包含14个关节动作，命名包括：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint（重复出现）。

附加信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失